Uma das pessoas reais que habitou o Palácio de Mafra foi a princesa D. Maria Francisca Benedita (1746-1829), irmã mais nova de D. Maria I, casada com o seu sobrinho D. José, o príncipe do Brasil e herdeiro do trono. Após a morte do marido, aos 27 anos, a D. Maria Francisca Benedita foi-lhe sempre reconhecido um elevado estatuto no seio da Corte. Esta princesa, falecida aos 83 anos, conheceu diversos monarcas – D. João V (seu avô), D. José I (seu pai), D. Maria I (sua irmã) e D. Pedro III (seu tio), e seus sobrinhos, D. João VI, D. Miguel I, D. Pedro IV e a futura rainha D. Maria II. Assistiu, também a grandes eventos históricos, desde a transformação do Antigo Regime absolutista à instauração do Liberalismo constitucional. À semelhança do Palácio de Mafra, D. Maria Francisca Benedita mandou construir, em Runa (Torres Vedras), um grande palácio para asilo destinado aos militares inválidos.
