Esta estância foi designada como Sala de Espera, porque era aqui que os convidados esperavam para serem anunciados e recebidos pela Família Real, na divisão contígua, a Sala da Música.
Hoje, é conhecida por Sala D. Pedro V, por ter na parede do fundo uma pintura do mestre francês Henri Petit, datada de 1855, com um grande retrato equestre do rei, a passar revista às tropas no terreiro fronteiriço ao Palácio.
Nesta mesma sala podemos observar mais quatro pinturas, duas que pertenceram à coleção particular do rei D. Carlos I: As comungantes, do pintor naturalista Carlos Reis (1893); e o Cair da Folha, de Abel de Vasconcelos Cardoso (1901); e, ainda duas paisagens com lago e montanhas, da autoria do francês Claude-Sébastien Hugard (de la Tour), datadas de 1868.
